Il paese è posto in una posizione molto pittoresca sulle estreme propaggini dei Monti Prenestini tra le gole di due torrenti attraversate dagli archi dell'acquedotto Claudio.

Probabilmente il suo territorio sorge sulla vecchia città di Padium, edificata dai latini ed espugnata da Furio Camillo nel 338 a.C.

L'attuale abitato prende il nome dal suo fondatore, San Gallicano, console al tempo di Costantino e martire ad Alessandria. Il borgo medievale risale comunque al X secolo e in ordine di tempo fu feudo dei Colonna, dei Borgia, dei Ludovisi, dei Rospigliosi e dei Pallavicini.