Ritrovamenti archeologici hanno dimostrato che Lanuvio esisteva come nucleo abitato già intorno al IX secolo a.C. Il suo nome, secondo alcuni, deriva dalla lana di pelle di capra con cui era vestita Giunone Sospita.

Fu infatti famoso nell'antichità per il culto di questa dea-divinità agreste della fertilità della terra- in onore della quale sorse un tempio con relativo bosco sacro. Lanuvio fece parte dei trenta popoli della Lega Latina che si riuniva nel bosco d Diana Aricina.

Più volte combatté contro Roma e fu sempre sconfitta ma, nonostante tutto, godé dei privilegi da parte dei vincitori, in cambio ammettendo anche il popolo romano al culto di Giunone Sospita. Prosperò nel periodo dell'Impero, decadde in seguito all'editto del 380 che sanciva il cristianesimo religione di Stato.

Il paese rinacque nel secolo XII per opera dei monaci Benedettini. Passò dalle mani dei Colonna ai Cesarini e poi ai Cesarini-Sforza.